Chorągiew Rycerstwa Ziemi Staszowskiej powstała 26 stycznia 2000 roku jako sekcja Staszowskiego Ośrodka Kultury. Kasztelanem i założycielem Chorągwi jest Paweł Ciepiela.
W 1997 roku w klasztorze ojców Trynitarzy w Budziskach powstało bractwo zakonne „Fraternitas Trinitaria", które swoją nazwą nawiązywało do średniowiecznych bractw ludzi świeckich wspomagających zakony. Członkowie bractwa postanowili zmienić profil działania. Rozpoczęli gromadzić broń rycerską i inne „rycerskie artefakty" oraz robić armaty. Pierwsze salwy rozległy się na staszowskim rynku podczas sylwestra w 2000 roku. Od tego momentu, po trzech tygodniach powstała chorągiew rycerska, a 11 kwietnia 2000 roku odbył się pierwszy pokaz na staszowskim rynku z okazji 475. rocznicy nadania dla Staszowa praw miejskich.
Chorągiew uczestniczy w międzynarodowych i ogólno polskich turniejach rycerskich m.in. w Sandomierzu, w Szydłowie, Ujeździe, Lublinie, Ogrodzieńcu, Kamieńcu Podolskim (Ukraina), Presowie, Wielkim Saris, Czerwonym Zamku (Słowacja), Kiejdanach, Wilnie (Litwa). Corocznie bierze też udział w inscenizacji bitwy pod Grunwaldem a nadto w inscenizacjach historycznych w Grochowiskach, Krakowie, Konarach, Kruszynie, Połańcu, Gniewie. Obecnie w skład chorągwi wchodzi zespół tańca dawnego, drużyna artylerii, drużyna walk pieszych. Staszowscy rycerze próbują też swoich sił w turniejach kuszniczych i łuczniczych. Staszowska chorągiew uświetnia też uroczystości religijne, patriotyczne i historyczne na terenie powiatu i województwa świętokrzyskiego. Chorągiew angażuje się w wiele akcji charytatywnych oraz w opiekę nad miejscami pamięci narodowej. Staszowscy rycerze brali też udział w wielu filmach i programach telewizyjnych ("Dzikie pola w ogniu" reż. Andrzej Warżel, "Wiktoria wiedeńska" reż. Cezary Harasymowicz, "Bochnia na szlaku średniowiecznego handlu" reż. Andrzej Celiński).